Понастоящем повечето задвижващи механизми на пазара имат два вида методи за контрол на силата:
1. Контрол на силата на токовия контур
Сравнително лесен за прилагане конвенционален метод за контрол на силата, който реализира контрол на силата чрез регулиране на вътрешния ток на двигателя.Предимството е, че е по-малко трудно за прилагане и може да постигне контрол на силата в диапазона от 5%-15% точност;недостатъкът е, че скоростта на движение е бавна, не може да се задвижва назад и не може да отговори на нуждите на някои сценарии с по-високи изисквания за точност.След период на употреба механичното износване ще доведе до грешки и допълнително ще намали точността.
Такива актуатори обикновено нямат сензори, а дори и да има сензори, те се използват само като "дисплеи" на сила и не участват в управлението.Например, добавяйки сензор към пресата, сензорът отчита размера на силата и показва стойността чрез измервателния уред, който се използва за подпомагане на ръчната настройка на размера на силата, но тази настройка обикновено няма нищо общо с точността на силата.
Схематична диаграма, която не е свързана с графики и текст
2. Сензорно управление на силата в затворен контур
Друг метод за контрол на силата е добавянето на конвенционален сензор за сила и конвенционален алгоритъм за управление със затворен контур.Предимството е, че точността е подобрена, но недостатъкът е, че скоростта все още е ниска.По този начин точността на управление на силата може да се увеличи от 5% на 1%.Ако няма правилен алгоритъм за обработка или скоростта на сензора не е достатъчно висока, той е предразположен към „превишаване“.
Силово управляван задвижващ механизъм
Неизбежното „превишаване“?
Методът за контрол на силата със затворен контур на сензора е труден за справяне със силата на удара.Най-директното проявление е, че „превишаване“ е много лесно да се случи, когато се работи със сцени с високи изисквания за темпото.
например
Обикновено, в случай на висока скорост и голяма мощност, моментът, когато задвижващият механизъм контактува с детайла, често е особено голям.Например, ако силата на натискане на задвижващия механизъм е настроена на 10N, лесно се достигат 11N и 12N, когато докосне детайла, и след това се извиква обратно на 10N чрез контролния алгоритъм.Такива проблеми често възникват, когато на пазара се добавят сензори за сила и така наречените задвижващи механизми, управлявани от сила.
Това е проблемът, че скоростта на реакция не е достатъчно висока.Високата скорост и прецизният и стабилен изход са двойка противоречия сами по себе си.Ако има превишаване (превишаване), точната сила на място е безсмислена.
Особено в процеса на прецизно оборудване за сглобяване под налягане, крехки и скъпи части, превишаването обикновено не се допуска.
Пълен контрол на силата, висока честота и висока скорост без превишаване?
Как го прави TA?
За сценарии с високо прецизно приложение се приема методът на „меко кацане“, за да се вземат предвид изискванията за висока скорост и висока точност, тоест сегментиран контрол на силата.Задвижващият механизъм бързо се доближава до детайла чрез режима на движение на позицията, бързо превключва в режим на контрол на силата в позицията, където е на път да влезе в контакт с детайла, и постепенно увеличава мощността, докато достигне предварително зададената стойност.Режим на позиция + режим на управление на силата + време за стабилизиране на силата, общото използвано време е единичната ефективност на изпълнение на задвижващия механизъм.
Комбиниран с високоскоростен сензор за сила и базиран на модел алгоритъм за предсказуем контрол, прецизният задвижващ механизъм SoftForce®2.0 може автоматично да идентифицира позицията на задвижващия механизъм и състоянието на контакт с детайла, така че задвижващият механизъм, като края на автоматизацията оборудване, има същата функция като човешката ръка.тактилно възприятие, интелигентност за контрол и изпълнение.
На същото разстояние обхватът на скоростта на меко кацане на “SoftForce ®2.0 Precision Force Control” се увеличава, толерансът е по-голям и дори може да се постигне пълен контрол на силата, което директно подобрява производствения цикъл и значително намалява разходите за изпитание и проверка на грешки.
▋Висока честота на обработка за постигане на по-добра производителност
Цикълът на изчисление на схемата за управление на силата „шест-осен сензор за сила + робот“, която обикновено се използва на пазара, е 5-10 милисекунди, тоест честотата на обработка е 100-200 Hz.Честотата на обработка на прецизните задвижващи механизми с управление на силата SoftForce®2.0 може да достигне 4000 Hz (т.е. 0,25 милисекунди), а моделите от серията с висока честота могат да достигнат 8000 Hz, което е 4-8 пъти честотата на обработка на обикновените задвижващи механизми с управление на сила на роботи.
▋Активен съвместим контрол на силата, който може да следва промяната на външната сила
Ефективната скорост на реакция и мигновената обратна връзка на силата позволяват на задвижващия механизъм да реагира мигновено на външни сили и да постигне активно съвместимо управление на силата.Дори ако по време на работа възникнат външни сили, това може да се коригира във времето, което прави процеса по-прецизен.По-добра защита на детайлите.
Висока честота и висока скорост без превишаване
Дори при високочестотно и високоскоростно движение, той все още поддържа висока точност на изхода и в същото време осигурява „меко кацане“ и „без превишаване“, контактува с повърхността на частите с висока скорост, малка сила и извършва гъвкавост бране и поставяне на части и т.н., за да избегнете повреда на деликатни и крехки части.Компоненти.
SoftForce®2.0 Прецизен контрол на силата
Ново надграждане на серията HF
▋ По-силна способност срещу претоварване
Въз основа на задълбоченото разбиране на процеса на място и множество итерации, новата модернизирана HF серия SoftForce®2.0 за прецизен контрол на силата на Chengzhou през февруари тази година има интегриран дизайн на сензора и неговата способност срещу претоварване е няколко пъти по-висока, отколкото в миналото, с по-висока издръжливост и лекота на използване.Справете се с по-сложни условия.
▋ Може да вземе предвид както малка сила, така и голяма мощност
Оборудван с високопрецизна система за контрол на силата SoftForce®2.0, прецизната плъзгаща се маса и тласкаща щанга с голям ход и голямо натоварване могат да генерират малка и прецизна сила при голямо натоварване и могат също да вземат предвид силата при същото време и изходният обхват е по-широк.По-голям, т.е. по-широк динамичен обхват на силата*.
*Динамичен диапазон на силата: Съотношението между максималната и минималната сила, която може да бъде изведена.
Прецизното управление на силата може да се използва само на една ос
SoftForce®2.0 прецизни задвижващи механизми с контрол на силата могат не само да се използват в една ос, но също така предоставят повече възможности за многоосни решения за сглобяване.Например, най-новата „RM Chengzhou 2D Synchronous Precision Force Control Platform Control System“, стартирана от Chengzhou Technology, се състои от два електрически задвижващи механизма Chengzhou с прецизно управление на силата, които могат да заменят силата на схемата за управление „шест-осен сензор + робот“, използва се за прецизно шлайфане и премахване на ръбове на вътрешната рамка на мобилни телефони и др.
Chengzhou 2D система за управление на платформата за синхронно прецизно управление на силата
(Оборудван с високопрецизна система за контрол на силата SoftForce®2.0)
Сложни и лесни за използване професионални услуги
Усъвършенстваният алгоритъм за управление и лесният процес на отстраняване на грешки предоставят удобно потребителско изживяване на клиентите.Дори оператор с ниско ниво на опит може да започне за 5 минути, наистина „plug and play“.
В същото време професионалният и силен екип за следпродажбено техническо обслужване на Chengzhou Technology може да предостави на клиентите навременна, цялостна и безпроблемна техническа поддръжка за първи път, независимо дали става дума за технически съмнения, обучение, отстраняване на неизправности или поддръжка.
Chengzhou Technology винаги е била достатъчно смела, за да разшири своите граници.Със своята солидна и новаторска техническа сила, тя непрекъснато пуска на пазара по-интелигентни, по-прецизни и по-съвместими висококачествени задвижващи продукти, за да осигури усъвършенствани продукти за опаковане и тестване на полупроводници, 3C автоматизация, прецизно производство, интелигентна медицина и други индустрии.основни компоненти като прецизни системи за управление на движението и задвижващи механизми.
Време на публикуване: 31 май 2022 г