За промишлените роботи обработката на материали е едно от по-важните приложения в техните операции за захващане.Като вид работно оборудване със силна гъвкавост, успешното изпълнение на оперативната задача на промишлен робот зависи пряко от затягащия механизъм.Следователно, затягащият механизъм в края на робота трябва да бъде проектиран в съответствие с действителните работни задачи и изискванията на работната среда.Това води до разнообразяване на конструктивните форми на затягащия механизъм.
Фигура 1 Връзката между елементите, характеристиките и параметрите на крайния ефектор. Повечето механични затягащи механизми са двупръстов тип нокът, който може да бъде разделен на: ротационен тип и транслационен тип според режима на движение на пръстите;различните методи на затягане могат да бъдат разделени на вътрешна опора Според структурните характеристики могат да бъдат разделени на пневматичен тип, електрически тип, хидравличен тип и техния комбиниран затягащ механизъм.
Пневматичен краен затягащ механизъм
Въздушният източник на пневматичната трансмисия е по-удобен за получаване, скоростта на действие е бърза, работната среда е без замърсяване и течливостта е по-добра от хидравличната система, загубата на налягане е малка и е подходяща за дълго дистанционен контрол.Следват няколко пневматични манипулатора:
1. Затягащ механизъм тип лост с въртяща се връзка Пръстите на това устройство (като V-образни пръсти, извити пръсти) са фиксирани върху затягащия механизъм чрез болтове, което е по-удобно за смяна, така че може значително да разшири приложението на затягащ механизъм.
Фигура 2 Структура на затягащ механизъм тип лост с въртяща се връзка 2. Двуцилиндров транслационен затягащ механизъм с прав прът тип Пръстовият край на този затягащ механизъм обикновено се монтира върху прав прът, снабден с монтажна опора за края на пръста.Когато се използват двете кухини на пръта на цилиндъра с двойно действие, буталото постепенно ще се придвижи към средата, докато детайлът бъде захванат.
Фигура 3 Структурна диаграма на двуцилиндров транслационен затягащ механизъм с прав прът 3. Двуцилиндров транслационен затягащ механизъм с кръстосан тип на биелата обикновено се състои от еднодействащ двоен цилиндър и пръст от кръстосан тип.След като газът навлезе в средната кухина на цилиндъра, той ще избута двете бутала да се движат от двете страни, като по този начин задвижва свързващия прът да се движи, а кръстосаните краища на пръстите ще фиксират здраво детайла;ако в средната кухина не попадне въздух, буталото ще бъде под действието на пружинния тласък Нулиране, фиксираният детайл ще бъде освободен.
Фигура 4. Структура на двуцилиндров кръстосан транслационен затягащ механизъм Тънкостенни детайли с вътрешни отвори.След като затягащият механизъм държи детайла, за да се гарантира, че той може да се позиционира гладко с вътрешния отвор, обикновено се монтират 3 пръста.
Фигура 5 Структурна диаграма на затягащ механизъм от тип лост на вътрешния опорен прът 5. Механизмът за усилване, задвижван от неподвижния бутален цилиндър без прът Под действието на силата на пружината, обръщането се осъществява от двупозиционния трипътен електромагнитен клапан.
Фигура 6 Пневматична система на неподвижен бутален цилиндър без прът Преходен плъзгач е монтиран в радиалната позиция на буталото на буталния цилиндър без прът и два шарнирни пръта са симетрично шарнирно закрепени в двата края на плъзгача.Ако външна сила действа върху буталото, буталото ще се движи наляво и надясно, като по този начин натиска плъзгача да се движи нагоре и надолу.Когато системата е захваната, шарнирната точка B ще направи кръгово движение около точка A, а движението нагоре и надолу на плъзгача може да добави степен на свобода, а трептенето на точка C замества трептенето на целия цилиндър. блок.
Фигура 7 Механизмът за увеличаване на силата, задвижван от неподвижния бутален цилиндър без прът
Когато насочващият контролен клапан на сгъстения въздух е в ляво работно състояние, както е показано на фигурата, лявата кухина на пневматичния цилиндър, тоест кухината без прът, навлиза в сгъстения въздух и буталото ще се премести надясно под действието на въздушното налягане, така че ъгълът на натиск α на шарнирния прът постепенно намалява.Малко, въздушното налягане се усилва от ъгловия ефект и след това силата се предава към лоста на лостовия механизъм за постоянно усилване на силата, силата ще се усили отново и ще се превърне в сила F за затягане на детайла.Когато насочващият управляващ клапан е в работно състояние на дясната позиция, кухината на пръта в дясната кухина на пневматичния цилиндър навлиза в сгъстения въздух, избутва буталото да се премести наляво и затягащият механизъм освобождава детайла.
Фигура 8. Вътрешен затягащ пневматичен манипулатор на шарнирния прът и усилващия механизъм с 2 лоста
Два затягащи механизма за всмукване на въздух
Механизмът за затягане на края на засмукването на въздуха използва силата на засмукване, образувана от отрицателното налягане в вендузата, за да премести обекта.Използва се главно за хващане на стъкло, хартия, стомана и други предмети с голяма форма, умерена дебелина и слаба твърдост.Според методите за генериране на отрицателно налягане, той може да бъде разделен на следните типове: 1. Смукателна вендуза Въздухът във вендузата се изстисква от силата на натискане надолу, така че вътре в вендузата се генерира отрицателно налягане и засмукването образува се сила за засмукване на предмета.Използва се за захващане на детайли с малка форма, малка дебелина и леко тегло.
Фигура 9 Структурна диаграма на вендузата за изстискване 2. Контролният клапан на вендузата за отрицателно налягане на въздушния поток пръска сгъстения въздух от въздушната помпа от дюзата и потокът от сгъстен въздух ще генерира високоскоростна струя, която ще отнеме отстранете въздуха в вендузата, така че вендузата да е в вендузата.Вътре се генерира отрицателно налягане и засмукването, образувано от отрицателното налягане, може да засмуче детайла.
Фигура 10 Структурна диаграма на вендуза с отрицателно налягане на въздушния поток
3. Вендузата за изпускане на вакуумната помпа използва електромагнитен контролен клапан за свързване на вакуумната помпа с вакуумната чаша.Когато въздухът се изпомпва, въздухът в кухината на вендузата се евакуира, образувайки отрицателно налягане и засмуквайки обекта.Обратно, когато контролният клапан свързва всмукателната чаша с атмосферата, всмукателната чаша губи засмукване и освобождава детайла.
Фигура 11 Структурна диаграма на всмукателна чаша за изпускане на вакуумна помпа
Три хидравлични крайни затягащи механизма
1. Нормално затворен затягащ механизъм: Пробивният инструмент се фиксира чрез силната сила на предварително затягане на пружината и се освобождава хидравлично.Когато затягащият механизъм не изпълнява задачата за захващане, той е в състояние на затягане на пробивния инструмент.Неговата основна структура е, че група от предварително компресирани пружини действат върху механизъм за увеличаване на силата, като например рампа или лост, така че плъзгащата седалка се движи аксиално, задвижва плъзгача да се движи радиално и затяга инструмента за пробиване;маслото под високо налягане навлиза в плъзгащата седалка и Хидравличният цилиндър, оформен от корпуса, допълнително компресира пружината, карайки плъзгащата седалка и плъзгача да се движат в обратна посока, освобождавайки пробивния инструмент.2. Нормално отворен затягащ механизъм: Обикновено използва пружинно освобождаване и хидравлично затягане и е в освободено състояние, когато задачата за захващане не е изпълнена.Затягащият механизъм разчита на тягата на хидравличния цилиндър, за да генерира силата на затягане, а намаляването на налягането на маслото ще доведе до намаляване на силата на затягане.Обикновено на маслената верига се монтира хидравлична брава с надеждна работа, за да се поддържа налягането на маслото.3. Хидравличен затягащ затягащ механизъм: Както разхлабването, така и затягането се осъществяват чрез хидравлично налягане.Ако входовете за масло на хидравличните цилиндри от двете страни са свързани с масло под високо налягане, щипките ще се затворят до центъра с движението на буталото, захванете инструмента за пробиване и сменете входа за масло с високо налягане, плъзгачите са далеч от центъра и инструментът за пробиване се освобождава.
4. Съставен хидравличен затягащ механизъм: Това устройство има основен хидравличен цилиндър и спомагателен хидравличен цилиндър, а набор от дискови пружини е свързан към страната на спомагателния хидравличен цилиндър.Когато маслото под високо налягане навлезе в главния хидравличен цилиндър, то избутва блока на главния хидравличен цилиндър да се движи и преминава през горната колона.Силата се предава към плъзгащата седалка от страната на спомагателния хидравличен цилиндър, дисковата пружина се компресира допълнително и плъзгащата седалка се движи;в същото време плъзгащата се седалка от страната на главния хидравличен цилиндър се движи под действието на силата на пружината, освобождавайки пробивния инструмент.
Четири магнитни затягащи механизма
Разделени на електромагнитни вендузи и постоянни вендузи.
Електромагнитният патронник трябва да привлича и освобождава феромагнитни обекти чрез включване и изключване на тока в намотката, генерирайки и елиминирайки магнитна сила.Вендузата с постоянен магнит използва магнитната сила на стоманата с постоянен магнит, за да привлича феромагнитни предмети.Той променя веригата на линията на магнитното поле в вендузата чрез преместване на магнитния изолационен обект, така че да постигне целта за привличане и освобождаване на обекти.Но той също е смукател и силата на засмукване на постоянния смукател не е толкова голяма, колкото тази на електромагнитния смукател.
Време на публикуване: 31 май 2022 г